Die nähere Betrachtung des Dorfnamens, früher Erdelinghusen, lässt die Vermutung zu, dass es sich um einen Ort handelt, dessen Gründung um 700 bis 900 erfolgt ist. Einer Zeit, in der die überwiegende Mehrheit der Siedlungen in Westfalen entstand, als sich die Sachsen dieses Raumes bemächtigten.
Die älteste urkundliche Nachricht über Erlinghausen finden wir in einem Besitzverzeichnis der Abtei Corvey aus der Zeit des Abtes Erkenbert (1107 bis 1128). Nach dieser Urkunde dürfte das Jahr 1107 als die erste schriftliche Erwähnung des Ortes, damals noch Erdelinghusen, festzulegen sein. 1201 schenkte ein Beringer von Horhusen dem Stift auf dem Eresberg 9 Höfe aus seinem Besitz in Erlinghausen. Ein Ereignis, das die Entwicklung des Ortes für viele Jahrhunderte maßgeblich beeinflusst hat. Durch diese Schenkung wurde die Grundlage gelegt, dass die Pröpste des Stiftes in späteren Jahrhunderten als Grundherren über die gesamte Gemarkung auftreten konnten. So wurde eine Bindung geschaffen, die maßgeblichen Einfluss auf die weitere Entwicklung des Ortes innegehabt hat.
Im 14. Jahrhundert gelangte das Kloster Bredelar durch verschiedene Schenkungen des Geschlechtes von Brobeck in Besitz von Ländereien in Erlinghausen. 1572 wird erstmals von der Besonderheit berichtet, dass die Einwohner von Erlinghausen das Bürgerrecht der Stadt Marsberg besaßen,
d. h. das Dorf galt als ein außerhalb liegender Stadtteil. Diese Rechtsstellung hatten die Dorfbewohner bis zum Jahre 1808. Wie viele der umliegenden Orte wird auch Erlinghausen im 15. Jahrhundert eine Zeit lang wüst gelegen haben, dies ist einem Lagerbuch aus dem Jahre 1596 zu entnehmen. Unbekannt ist jedoch, ob das Dorf schon vor seiner Wüstwerdung der Stadt angegliedert war.
1782 zählte das Dorf 46 Häuser. 1807 bereits bestand der Ort aus 51 Häusern, in denen 62 Familien wohnten. 1848 erhielt Erlinghausen das erste eigene Schulhaus, nachdem der Unterricht zuvor notdürftig im Hause des Lehrers erteilt wurde. Die älteste Nachricht von einer Schule in Erlinghausen finden wir aus dem Anfang des 17. Jahrhunderts.
Zum Schuljahresende 2009/2010 schlossen sich an der Grundschule in Erlinghausen die Türen für immer. Drei Jahre Grundschulverbünde hätten sich nicht bewährt, hieß es aus der Politik. Und obendrein die sinkenden Schülerzahlen. So ging in diesem Jahr eine Schulgeschichte zu Ende, die 1790 in einem Privathaus begann, in dem ein Schreiber Nyse aus Obermarsberg 30 Kinder unterrichtete.
Das erste Schulgebäude – ein einstöckiges massives Bauwerk mit einer Klasse – entstand im Jahr 1848 (heute Scheune des Landwirts Wallmeier „Kutten“). Hier wurden im Jahre 1886 165 Kinder unterrichtet.
Im Herbst 1900 wurde ein neues Schulhaus seiner Bestimmung übergeben. Die Baukosten betrugen damals rund 22.000 Mark. 7.000 Mark musste die Gemeinde selbst tragen. In der Zeit von 1900 bis 1910 lag die Zahl der Schulkinder zwischen 135 und 150 Kindern.  Im Schuljahr 1949/50 erreichte die Zahl der Schüler 193.
Am 6. Februar 1964 ist das letzte Schulgebäude eingeweiht worden. Die Schule erhielt den Namen Bonifatius Schule. Sie hat vier Klassen mit allen dazugehörigen Nebenräumen und wurde nach einem Entwurf des Niedermarsberger Architekten Harras gebaut.
In den Jahren 1919/20 konnte nach langen Planungen endlich mit dem Bau einer Wasserleitung begonnen werden. 1923/24 erfolgte der Bau des elektrischen Leitungsnetzes.
Mit der Oberstadt und der Altenstadt bildete Erlinghausen die historische Stadt Marsberg. Die Bewohner Erlinghausens gehörten zur Stiftskirchenpfarrei St. Peter und Paul. Der Ort war eng mit der Benediktinerpropstei auf dem Berg verbunden. 1667 ließ das Kloster in Erlinghausen ein dem Hl. Vitus geweihtes Gotteshaus, eine Fachwerkkapelle, erbauen.  Bis 1705 kann die Tradition der Vitusprozession zurückverfolgt werden. 1863 kam mit dem Schulvikar Heinrich Günther der erste Geistliche nach Erlinghausen. Einen eigenen Friedhof hat das Dorf seit 1869. Das neue massive Gotteshaus wurde 1871 fertig gestellt. Die jetzige St. Vitus Kirche wurde 1905 eingeweiht. Seit dem  24. Juni 1915 ist die Kirchengemeinde Erlinghausen selbstständige Pfarrvikarie mit eigener Vermögensverwaltung.  Der heutige Turm ist als Gemeinschaftsleistung der ganzen Gemeinde 1956 errichtet worden.  Heute gehört Erlinghausen zum Pastoralverbund Marsberg-Mitte.
Bis zum Jahre 1808 unterstand Erlinghausen als Teil der Stadt Marsberg dem städtischen Magistrat. Die Gemeinde hatte jedoch das Recht, in einem weitgehenden Ausmaß ihre eigenen Angelegenheiten selbst regeln zu können. Im Jahre 1824 wurden die Schultheißenbezirke aufgelöst. Die preußische Regierung richtete an ihrer Stelle die Bürgermeisterei Marsberg ein, die als Vorläuferin des späteren Amtes Niedermarsberg betrachtet werden kann. Erlinghausen unterstand fortan dem „Königlichen Bürgermeister“ zu Marsberg. Die Landgemeindeordnung für die Provinz Westfalen vom 31. Oktober 1841 brachte dann eine grundlegende Änderung in der Verwaltung der Gemeinden. Alle Orte erhielten einen Gemeindevorsteher und eine Gemeindevertretung. Seit dem 1. Januar 1975 ist Erlinghausen ein Teil der Stadt Marsberg. Damit ist das städtische Parlament, in dem das Dorf seit 1975 mit gewählten Abgeordneten vertreten ist, auch für Erlinghausen zuständig.